Kostel svatého Františka Serafinského v Kamenici se nachází v zámeckém parku severozápadně od zámku. Přesné stáří chrámu není známo; je však považován za původně románský nebo raně gotický na základě podoby kněžiště, jež tvoří apsida. Stavba však prošla řadou zásadních úprav, zejména v druhé polovině 18. století a na konci století 19., které jí vtiskly dnešní vzhled. Od roku 1966 je kostel spolu se zámeckým areálem chráněn jako kulturní památka.

První písemná zmínka o kostele pochází z roku 1352 z registru papežských desátků. V 14. století zde sloužilo několik plebánů – první doložený byl roku 1364 Jiří, později zde vykonal svou činnost Havel z Ledče až do roku 1407. Nezávislá kamenická farnost však zanikla během husitských bouří. Na obnovení farnosti později upomínaly stavební plány z roku 1702, dochované v archivu pražského arcibiskupství. Krátce zde pobýval člen jezuitského řádu Bohuslav Balbín z Vorličné.

Rozhodující změnu přinesl rok 1763, kdy kamenické panství přešlo do majetku Pražského arcibiskupství. Za arcibiskupa Viléma Florentina knížete Salm-Salm byl roku 1797 kostel barokně přestavěn – zvedla se a sklenuva hlavní loď, rozšířila se okna a přistavěla sakristie. Slavnostní vysvěcení obnoveného chrámu proběhlo 26. září 1797. Panství zůstalo v rukou arcibiskupství až do roku 1859, kdy jej pražský arcibiskup Bedřich ze Schwarzenbergu směnil s baronem Ringhofferem za statek Hodkovice u Břežan. Roku 1898 přinesl poslední velkou přestavbu návrh architekta Jiřího Stibrala, který v té době upravoval i další Rinhofferovy zámky.

Architektura kostela odráží historické vrstvy vývoje. Hlavní loď je klenuuta valenou klenbou s výsečemi nad okny; v klenbě je vymalováno hebrejské jméno Jehovy v nebeské záři s andílky. Kněžiště se křížovou klenbou bez žeber nese malbu s motivem Mojžíše na hoře Sinaj. Barokní oltář z 18. století kombinuje prvky empíru a stojí v podobě tumby s vydutými boky a motivem beránka. Na severní straně lodi se nachází mariánská kaple se čtvercovým půdorysom a barokním oltářem. Fresky v kapli vytvořil okolo roku 1750 belgický malíř G. Doveria. Pod kaplí leží krypta s monogramem z roku 1753.

Zajímavostí jsou dva zvony ve věži – starší z nich, zvon čtyř evangelistů, pochází z konce 15. století. V kapli stojí empírový náhrobek arcibiskupa Viléma Florentina (1745–1810).

Kostel prošel rekonstrukcemi v letech 1938–1940, kdy byly odkryty přemalované fresky, a znovu v letech 2000–2002. Dnes je přístupný veřejnosti během bohoslužeb a v rámci Noci kostelů, což poskytuje příležitost seznámit se s bohatou historie kostela, který svým vzorem odkazuje na staletí české religiozity a architektonické tvorby.